1On a rappelé lors des précédents Bilans scientifiques du Drassm (L’Hour 2012, L’Hour M., Au large de Toulon – L’épave de la Lune, 2015) l’importance que revêt à nos yeux le site de la Lune. Perdu lors d’une terrible tempête à quelques milles de Toulon le 6 novembre 1664, ce vaisseau de la Première Marine du roi Louis XIV est sans doute l’une des épaves les mieux conservées du xviie s. européen, à l’image du Vasa (1628) ou du Kronan (1676). Pour cette seule raison déjà, elle justifierait à coup sûr d’une fouille archéologique exhaustive, mais las ! Sa profondeur d’immersion, soit 91 m, a déjoué depuis sa découverte en 1993 (Long, Illouze 2002) tout projet d’étude systématique. Nonobstant, les progrès accomplis depuis sa découverte par le Drassm dans le domaine des opérations conduites à grande profondeur ont amené en 2007 à l’inscrire dans le cadre d’un vaste programme de recherche dit de l’archéologie des abysses. Sans nécessairement envisager d’emblée son étude méthodique, la Lune est ainsi depuis 2012 au cœur d’une série de campagnes d’expertises. Celles-ci visent conjointement à mieux comprendre le site et à y concevoir, développer et tester les systèmes robotisés et les approches méthodologiques qui permettront d’étudier demain des gisements localisés jusqu’au-delà des limites de la plongée humaine. L’objectif final que l’on ambitionne d’atteindre est bien sûr d’être en mesure d’appliquer aux investigations conduites par très grand fond la même rigueur scientifique que l’on accorde aujourd’hui aux épaves localisées en deçà de 50 m de profondeur.
2La campagne 2016 a permis d’une part de parachever le travail amorcé depuis 2012 (L’Hour M., Au large de Toulon – L’épave de la Lune (EA 1162), 2014) et d’atteindre ainsi aux buts que l’on s’était alors donnés, et d’autre part de réaliser une première mondiale dans le domaine de la robotique dédiée à l’étude archéologique du patrimoine culturel immergé.
3Dans le premier registre de préoccupation, outre la réalisation de traitements de conservation et de restauration sur les mobiliers précédemment prélevés, l’année a été mise à profit pour mener à bien la restitution 3D de la couverture photographique minutieuse réalisée en 2015 sur le site (fig. 1). Cette opération a bénéficié cette année du concours de Pierrick Leblanc, archéologue de formation en phase de reconversion accueilli à cet effet au Drassm comme stagiaire en cours de validation d’une licence professionnelle à l’École nationale des sciences géographiques (ENSG). En quelques semaines, P. Leblanc a pu de fait assurer le traitement d’une part non négligeable des données acquises au cours de l’année 2015, de sorte que l’on dispose aujourd’hui d’une restitution 3D presque parfaitement géolocalisée du site. La pertinence des points y est en effet de l’ordre du centimétrique, au pire du décimétrique, pour un gisement dont la superficie globale est un peu supérieure à 300 m2.
Fig. 1 – Image 3D de l’épave de la Lune
Cliché : F. Osada (Drassm) ; DAO : P. Leblanc.
4Dans le domaine de l’expérimentation robotique, le chantier programmé cette année sur la Lune a par ailleurs permis de mener à bien une première mondiale en testant sur l’épave, en condition réelle, le premier avatar d’archéologue sous-marin au monde, le robot humanoïde Ocean One conçu et fabriqué par le Stanford Robotics Lab de l’université Stanford (Californie) (fig. 2). Depuis 2014, le Drassm et le Laboratoire d’informatique, de robotique et de micro-électronique de Montpellier (LIRMM) sont de fait devenus les partenaires attitrés de ce prestigieux laboratoire, tant pour l’établissement du cahier des charges de la machine que pour en piloter les phases d’essai à la mer.
Fig. 2 – Ocean One en phase d’essai dans la piscine de l’université Stanford
Cliché : université Stanford.
- 1 Attribué chaque année à une organisation à laquelle on doit une innovation majeure promise à de re (...)
5Véritable point d’orgue de l’année archéologique 2016, l’intervention en avril du robot humanoïde Ocean One sur l’épave de la Lune a véritablement bouleversé l’univers de la robotique et probablement fait basculer l’archéologie des abysses du monde de l’hypothétique à celui du futur proche (fig. 3). Après des années de recherches menées dans l’ombre, le prélèvement presque clandestin, car initialement réalisé dans le plus grand secret, d’une modeste céramique catalane localisée au sommet d’un tumulus archéologique noyé depuis 1664 par 90 m de fond a du même coup suscité à l’échelle de la planète des dizaines de milliers d’articles de presse et de reportages télévisés, des milliers de messages de félicitation et des dizaines de titres honorifiques, dont le Katerva Award1.
Fig. 3 – Ocean One tenant dans sa main gauche une céramique catalane
Cliché : F. Osada, T. Seguin (Drassm).
6Au regard de l’importance de l’événement, il convient sans doute d’en rappeler la genèse.
7Fidèle à une stratégie développée et validée en 2007, le Drassm a longuement réfléchi puis patiemment élaboré après 2012, avec l’appui d’une ingénieure de l’Ensta ParisTech, M. Garcia, un projet de robot capable de suppléer l’homme en immersion et de procéder à l’étude exhaustive des sites archéologiques définitivement inaccessibles ou d’accès quasiment impossible aux humains. Présenté le 14 mai 2013 au Groupe de recherche robotique français (GDR Robotique) ce projet a recueilli une approbation unanime et suscité un même conseil réitéré de rencontrer au plus vite le professeur O. Khatib, directeur du Stanford Robotics Lab de l’université Stanford. En octobre 2013, une réunion à Toulouse des roboticiens français, à laquelle assistaient O. Khatib et M. L’Hour, a offert l’opportunité d’un premier et passionnant échange. Très vite en effet, il est apparu que les deux équipes de Stanford et du Drassm avaient, chacune de leur côté, privilégié des hypothèses de travail très similaires. Une coopération s’imposait ! Son principe, auquel le LIRMM s’est immédiatement rallié, en a dans l’heure été acté et nul ne l’a regretté !
8Le Drassm disposait à l’époque d’un cahier des charges nourri, l’équipe américaine d’un programme futuriste : la construction de l’humanoïde Ocean One que permettaient pour la première fois d’envisager plus de deux décennies de recherche du professeur Khatib en robotique, notamment dans les domaines de la commande des robots manipulateurs et des humanoïdes. Développer en commun, à travers Ocean One, une nouvelle génération de robots spécialisés dans l’exploration, l’analyse, l’étude et la préservation du patrimoine sous-marin est le projet auquel dès lors chacun a collaboré de part et d’autre de l’Atlantique.
9L’enjeu de cet avatar robotisé est finalement « tout simple ». Il s’agit d’autoriser son pilote archéologue à expertiser et fouiller, sans contrainte de durée ni de bathymétrie, mais de la même manière que le ferait un scientifique en plongée, des sites culturels sous-marins localisés bien au-delà des limites de la plongée humaine ou hors d’atteinte au regard des aptitudes physiques ou physiologiques des spécialistes concernés. Grâce à la mesure des efforts mécaniques des bras et à deux interfaces haptiques – sortes de joysticks restituant les forces et les couples mécaniques –, l’objectif est de transmettre à l’archéologue demeuré en surface ce que « ressent » simultanément le robot en profondeur. Ainsi, en milieu hostile, la manipulation complexe d’objets fragiles devient possible puisque le geste robotisé, prolongé de l’humain, restitue au pilote la sensibilité intrinsèquement liée à ce sens du toucher que l’on sait indispensable à l’intervenant humain, mais que l’on disait à ce jour étranger à sa déclinaison humanoïde.
10En dépit du génie d’O. Khatib, père incontesté aujourd’hui de la robotique immergée mondiale, la construction et la mise au point d’Ocean One ne furent pas sans difficultés. Ce n’est pas le lieu ici d’en détailler les vicissitudes, elles ont été décrites ailleurs (Khatib et al. 2016). On précisera seulement qu’après deux ajournements, la campagne expérimentale programmée en avril a permis de vérifier tout le potentiel de cette technologie pour l’archéologie sous-marine. Au cours de cette opération sur la Lune, Ocean One, qui n’avait jusqu’alors connu que la piscine d’eau douce de l’université Stanford, profonde de moins de 2 m, s’est montré capable de travailler à une profondeur de plus de 90 m et de prélever avec une grande délicatesse un petit pot en céramique à quatre anses produit au xviie s. dans des ateliers catalans. Il a ensuite déposé cette céramique dans un panier de prélèvement placé à proximité par un autre robot du LIRMM/Drassm, lequel panier a ensuite été, grâce à l’intervention d’un largueur acoustique, récupéré en surface par l’équipage de l’André Malraux.
11Cette première mondiale placée à l’interface de l’histoire et de la science-fiction marque une rupture technologique absolument fascinante dans le domaine du travail sous-marin robotisé. Premier pas vers une évolution majeure, sinon une révolution dans le domaine de l’exploration des espaces immergés, elle s’est déroulée à quelques nautiques seulement du lieu où J.-Y. Cousteau, F. Dumas et P. Tailliez expérimentèrent pour la première fois le scaphandre autonome. La symbolique est forte si l’on se souvient que cet équipement Cousteau-Gagnan décupla lui-même en 1943 les capacités humaines d’exploration des mondes sous-marins.
12Né en laboratoire de la technologie la plus innovante, Ocean One matérialise incontestablement une nouvelle avancée fondamentale dont les enjeux sont presque incalculables. Son irruption dans le monde des abysses va bientôt repousser prodigieusement les limites de l’exploration et du travail sous-marin de précision. L’histoire retiendra peut-être alors que ce sont des archéologues, ceux du Drassm, qui contribuèrent à cette gestation !
13À l’issue de la campagne 2016 sur la Lune, Ocean One a réintégré son laboratoire de Stanford afin d’y bénéficier des améliorations et évolutions apparues souhaitables ou nécessaires à l’équipe franco-américaine au cours de la campagne Lune 2016. À l’issue, il reviendra en France pour une seconde « première mondiale » programmée cette fois sur plusieurs épaves, d’époques romaine et contemporaine. Par près de 500 m de fond, il devra à cette occasion accomplir des tâches notoirement plus compliquées. Le Drassm est d’ores et déjà engagé dans la préparation de cette opération.