Reproduire le travail du jugement esthétique en observant les interactions

Tracés : Pourquoi faire entrer un robot au musée ? Berenson apprend à reconnaître des réactions sur le visage des visiteurs devant les objets, à les interpréter comme positives ou négatives, puis à les reproduire tout en circulant dans le musée d’objet en objet. Aux débuts du projet, imaginiez-vous cela comme une forme de travail de médiation culturelle ? Est-ce que cette façon de réagir est conçue comme un jugement, voire une prescription de jugement face à des œuvres à destination de nouveaux visiteurs ?

P. Gaussier : Le projet Berenson s’est inscrit dans l’axe « patrimoine » du Labex Patrima – qui venait de naître – à partir de deux idées : peut-on concevoir l’émergence d’un sens esthétique pour un robot ? Et peut-il opérer des médiations, au sens où, une fois placé dans les espaces du musée, il sera en contact avec des visiteurs, interagira avec eux et pourra les conduire vers certains objets plutôt que d’autres ? Lors des premières manips, nous avions des médiateurs facilitant l’utilisation du robot, et c’est vrai qu’il permettait d’aider les médiateurs à poser des questions aux gens. Il n’était pas là pour prendre leur travail, mais pour étudier certains aspects de l’interaction. C’est l’anti robot-travail. Son inutilité était même revendiquée. D’où notre question initiale : est-ce que le robot peut redistribuer l’attention dans le musée ? Peut-il être un outil au service des médiateurs tout en permettant de progresser sur cette question de l’émergence d’un sens esthétique ? Tout cela a donné un cadre, avec le démarrage des recherches par une première thèse, il y a plus de quatre ans. La question de la redistribution de l’attention n’est pas résolue mais revient tout le temps dans nos discussions.

A. Moualla : On a dû lutter contre les visiteurs qui le réinstrumentalisaient, consciemment ou pas. Ils pouvaient penser que Berenson était là pour surveiller, ou que c’était un agent de sécurité.

D. Vidal : Philippe avait rencontré des gens du Louvre qui voulaient un robot sur le modèle existant dans d’autres musées, soit une machine qui donnerait des informations aux visiteurs. Philippe avait tout de suite dit que c’était absolument inintéressant d’un point de vue théorique. On nous a proposé maintes fois de l’accueillir dans des musées ou des expositions. De mon côté je pense aussi qu’un robot guide est un obstacle plus qu’autre chose, au contraire d’un fascicule ou d’un audioguide. Tous les deux, on se rejoignait dans l’idée qu’il serait plus intéressant de discuter avec le robot de ce qu’il voit. Avec cette idée de redistribution de l’attention ou du goût est née l’idée du nom, Berenson, et sa qualification d’« amateur d’art ». Berenson était un historien d’art précédant l’institutionnalisation de l’histoire de l’art. Parfois un peu escroc, il pouvait être de mèche avec les vendeurs, mais il était aussi vrai connaisseur et grand professeur d’art, notamment à Princeton. Il mettait en avant la qualité du regard, la façon de regarder les œuvres, quelque chose que l’histoire de l’art a cherché à dépasser par la suite. C’était un clin d’œil que de donner son nom à un robot alors qu’il est resté le symbole d’une certaine préciosité et d’une forme d’amateurisme éclairé. Le robot a ainsi acquis, un peu au hasard, une silhouette bien particulière. Quelqu’un nous demandait : « Mais pourquoi ce vêtement » ? Ou un autre : « Pourquoi pas une femme » ? Mais d’un point de vue anthropologique, il a maintenant son identité, au même titre que n’importe quel autre objet auquel on peut s’habituer ; et il serait presque dommage de le modifier à présent, même si c’est pour en perfectionner l’apparence. Maintenant, on assume son ambiguïté, même quand certains le traitent d’œuvre d’art autant que d’objet scientifique ou technologique. Mais Berenson est un prototype et il n’est pas fait pour remplacer un médiateur même s’il peut assumer certaines fonctions de médiation. Il devient intéressant selon moi lorsqu’il est mis en relation avec les visiteurs, c’est-à-dire lorsqu’on peut observer l’effet qu’il produit sur eux, mais pas uniquement d’un point de vue fonctionnel. Je le pense comme l’opposé d’un prescripteur. C’est un déconditionneur en fait. On n’attire pas les gens à partir de théories esthétiques, explicitant ce qui est intéressant ou ce qui est beau, mais sur la base d’individus singuliers qui s’intéressent à l’objet pour des raisons qui leur sont personnelles. De ce point de vue, ce n’est pas du tout un prescripteur. Il se promène, voit quelqu’un s’intéresser longuement à un objet, puis passe lui-même dix minutes devant cet objet. Mais si par la suite personne ne se rend curieux de cet objet, alors la chose s’évanouit pour lui.

Tracés : Vous observez aussi, à travers Berenson, le comportement des visiteurs devant les objets. Comment, dans l’expérience scientifique, discriminer entre des formes d’attention triviales et des formes d’attention plus impliquées ?

D. Vidal : La question de la discrimination entre sujets observants s’est posée tout de suite. Au départ on pensait au modèle du Louvre, soit à des visiteurs devant un tableau. On s’est dit qu’il fallait observer le temps qu’ils passaient devant une œuvre tout en essayant d’exclure les situations où ils ont été trop explicitement conditionnés à s’intéresser à une œuvre plutôt qu’à une autre. On voulait privilégier les comportements dénotant à la fois des formes de curiosité plus individualisées et un certain temps passé devant les œuvres. Bien sûr, ce n’est pas un indicateur parfait. Il y a des gens qui parlent ou pensent à autre chose lorsqu’ils sont devant un tableau, qui sont peut-être fatigués ou qui regardent leurs mobiles ; mais le fait de s’arrêter devant un tableau pendant un certain temps peut être considéré comme un indicateur plus ou moins valide de l’intérêt qu’on lui prête. On avait même schématisé un robot qui regarde les visiteurs selon un certain protocole, comme ne pas s’intéresser aux foules autour de la Vénus de Milo par exemple. Mais il ne fallait pas non plus que le robot ne s’intéresse qu’aux œuvres sans public, ou que les gens ne regardent qu’en passant. L’idée étant que les personnes regardant une œuvre longuement et de manière un peu isolée ont probablement un goût différent. Mais au Louvre, tout le monde regarde un peu les mêmes choses. Dans ce contexte, le robot serait donc un moyen de redistribuer l’attention. Berenson montre une manière intéressante de regarder l’objet. Il s’agit de contribuer à répondre à une question fondamentale : qu’est-ce que l’esthétique ? Le musée est un lieu où tu as une grande latitude par rapport au quotidien, en termes de symbolisation de ces objets : tu es libre de ne pas avoir de symbolisation a priori. C’est cette souplesse que Berenson redouble par son fonctionnement et encourage de par sa réception : on passe d’un registre à un autre, on réalise une série variée d’interprétations du même objet avec des visées différentes.

P. Gaussier : À ce propos, on a eu une grande discussion sur le fait qu’on ne voulait pas – le robot ayant des capacités cognitives très limitées – se retrouver avec des situations chargées, c’est-à-dire justement quand trop de monde regarde un tableau. On a tous et toutes une histoire personnelle par rapport aux œuvres connues. On les a étudiées à l’école. On va tout de suite reconnaître que cette œuvre, c’est Le Radeau de la Méduse. Il fallait que le robot soit un peu plus « d’égal à égal » avec le visiteur. Et clairement, en allant visiter un endroit comme le musée du quai Branly, on a plus de chance d’avoir un public qui ne connaît pas ou très peu les objets exposés. On a fait plusieurs expériences intéressantes. Par exemple, le robot se balade avec une ronde prédéfinie. Il devient un obstacle pour les gens et s’arrête devant eux quand il les croise. Les gens tombent dessus et le robot, en fonction de la « généralisation » qu’il a effectuée à partir de son observation des comportements, va leur sourire ou faire la grimace. Les gens se déplacent, le robot revient en position neutre. Et lorsqu’ils se remettent devant lui, il réagit, toujours en fonction de sa généralisation. On a pu constater que les gens éprouvent du plaisir à être reconnus par le robot, et il se crée généralement des phénomènes d’attroupement.

Repenser le travail de la recherche à travers une expérience entre robotique et anthropologie

Tracés : L’expérience scientifique implique que vous travailliez à la fois avec et sur le robot. Cela a-t-il des implications sur vos modèles théoriques, ou encore sur la manière dont vous pratiquez le terrain ?

P. Gaussier : En fait c’est un mélange des deux. C’est également issu d’un constat pratique de ce qui ne marchait pas. C’était des choix tout à fait ad hoc dans nos architectures : avoir fait d’une certaine manière alors que d’autres étaient théoriquement tout aussi plausibles, en se rendant compte que c’était bien plus malin de viser un plus grand réalisme dans certains cas.

J. Becker : Pendant toutes ces années d’observation, on s’est demandé comment améliorer le mouvement. La première année, le robot avançait droit devant lui, mais le mouvement n’était pas très naturel. Rapidement, on s’est intéressé à ce qui pourrait rendre le mouvement plus clair pour les visiteurs qui allaient interagir avec lui. Au départ quand il bougeait, il avait la tête fixe et les visiteurs ne comprenaient pas qu’il ne se dirigeait pas vers eux mais vers un objet derrière eux. Comment faire en sorte que le mouvement du robot ait l’air plus naturel ? Il a maintenant un cou mobile. C’est un processus long et itératif où les améliorations des dispositifs se construisent à travers les échanges entre les disciplines, qui se nourrissent réciproquement.

D. Vidal : Effectivement, on constate sur le terrain des formes d’apprentissage réciproques, on le voit bien dans les vidéos enregistrées pour l’analyse. Par exemple on peut vite constater, en termes d’interaction, un problème posé par la différence de taille des visiteurs, notamment entre les enfants et les adultes. Mais, enfants ou adultes, la première chose que la plupart d’entre eux va faire sera de « domestiquer » des formes primaires d’interaction. Il y a trois étapes. Premièrement, les visiteurs domestiquent la fonction d’évitement, de déplacement, mais ça ne leur suffit pas. Deuxièmement, ils veulent attirer l’attention du robot, être « aimés ». Troisièmement, l’interaction commence à être triangulée : à cette étape, ils s’intéressent à ce à quoi le robot s’intéresse, et plus au robot lui-même.

P. Gaussier : Du point de vue technique, le terrain nous a aussi amenés à repenser le réseau de neurones contrôlant Berenson, pour que les interactions aient davantage les « bonnes propriétés ». Quand on est arrivé au musée, il fallait faire attention à ce que Berenson ne casse aucune œuvre et ne blesse personne. D’où la priorité absolue donnée à l’évitement d’obstacles. S’il est tout seul dans la pièce, on le voit bien naviguer vers certains endroits. Mais quand il y a des gens qui viennent autour de lui, il essaie de tous les esquiver, rendant son comportement illisible. On a ainsi changé la manière de faire de l’évitement d’obstacle et maintenant, s’il doit se diriger vers un point sur lequel il se concentre, si obstacle il y a, il reste sur place. Il s’oriente et dès que la personne laisse un millimètre, il va s’avancer d’autant. Ainsi, il se montre insistant. Il y a cette idée de signifier à l’autre une « intention ». De plus, on joue avec la rotation de la tête pour agrandir le champ de vision. En effet, dès qu’il regarde dans une direction, il n’a pas comme nous un champ de vision à 180 degrés, mais celui de sa caméra qui est à peu près de 60 degrés. Ce faisant il ne voyait plus suffisamment de choses, il pouvait donc oublier qu’il avait observé des objets intéressants à un endroit précis, n’y étant plus attentif et ces objets n’entrant plus dans son champ de vision.

Tracés : Pouvez-vous nous en dire un peu plus sur les choix anthropomorphiques présidant à l’apparence du robot ?

J. Becker : J’avais aussi travaillé chez Aldebaran. Pour ma part, Berenson m’a plu tout de suite, justement parce qu’il ne ressemble pas à ces astronautes futuristes de magazine, mais plutôt à un vieux monsieur avec son chapeau melon noir : c’est une machine qui visuellement diffère des autres tout en restant un vrai robot qui réagit à son environnement.

P. Gaussier : On était un peu aux antipodes de ce que font les gros laboratoires qui s’intéressent aux robots expressifs, où en général c’est tout le temps le réalisme ou la qualité du détail de la machine qui prévaut. On s’est posé la question de savoir ce qui serait suffisant, et vraiment minimal, pour permettre malgré tout ce côté expressif. On avait un robot sans peau, un robot dont on voit directement les servomoteurs, mais c’était assumé. J’ai parfois du mal à expliquer aux doctorants que je ne veux pas que ça s’améliore. Mon constat personnel sur l’acceptabilité d’un robot est vraiment lié à cette dynamique de l’interaction plutôt qu’à la statique de l’apparence. C’est vraiment lié à cette capacité de se synchroniser avec nous. Un robot complètement immobile qui se déclencherait ou s’arrêterait brusquement tout à coup, même s’il est « très intelligent » dans sa capacité de planification, c’est étrange. Il se trouve que Berenson fonctionne à un niveau qui est beaucoup plus basique : on est directement sur des boucles sensori-motrices très courtes et réactives. La vision est constamment liée à l’action. Donc même s’il ne fait rien, ses bras bougent forcément un peu, à cause de ce qu’il se passe dans son champ de vision. Et dès que quelqu’un surgit dans son champ de vision, ça modifie son mouvement. C’est tout cela qui crée cette impression de présence. On insiste donc beaucoup plus sur le fait que l’on recherche des robots avec lesquels on a envie d’interagir. Il s’agit d’avoir des constantes de temps d’interaction vraiment très courtes, mais aussi une sensibilité aux manifestations de la présence d’autrui.

Tracés : La synchronisation serait l’un des modèles de votre théorie de l’interaction ?

P. Gaussier : Cela fait partie des choses que l’on défend depuis longtemps. À l’époque je travaillais sur les têtes expressives avec l’équipe de Jacqueline Nadel (à l'hôpital de la Pitié-Salpêtrière), spécialiste en psychopathologie du développement. On se demandait comment des humains en train d’interagir vont apprendre, ou de quelle manière ils vont commencer à se dire que cette interaction se passe bien. On a découvert que ce n’était pas parce qu’on leur donnait une forme de récompense explicite que l’interaction se passait bien. Ce n’est pas en donnant un sucre ou une décharge électrique qu’on le signifie. L’originalité de l’approche se fonde sur un certain nombre de résultats que Jacqueline avait obtenus à l’aide d’une recherche avec des enfants autistes : déterminer ce qui fait qu’une interaction sera réussie, ou pas, à partir d’expériences qu’elle appelait de still face. En restant immobile dans la pièce, elle observait que même un enfant autiste, qu’on pense être plutôt enclin à fuir le regard et la compagnie d’autrui, venait vers elle, mettait ses mains sur son visage et essayait de la faire réagir. En situation d’interaction, il existe une forme de synchronisation attendue ou recherchée. Quand cela se produit, on peut l’associer à un renforcement positif. À l’inverse, quand il y a une rupture de cette synchronisation ou qu’on n’est plus capable de prédire ce rythme de l’échange, on peut l’associer à du renforcement négatif.

D. Vidal : J’avais longuement analysé de mon côté des rituels liés aux cultes de divinités himalayennes. Ces rituels mettent en scène les divinités sous la forme de masques transportés sur des palanquins par les dévots. Mais on considère que ce sont les divinités elles-mêmes, pas leurs porteurs, qui guident les mouvements de ces palanquins et, par conséquent, des masques qui incarnent les divinités. Or, le contraste entre la simplicité de cette procédure rituelle et toute la complexité et l’extraordinaire richesse de l’interaction entre les dévots et les divinités par le biais de ces masques était frappant. Cela a aussi été un de nos points de départ pour nos recherches. Tout passe, dans ces rituels, par des questions de mobilité. C’est là qu’on retrouve au niveau anthropologique une logique commune avec les recherches menées par Philippe. C’est intéressant que Philippe soit parti d’un contexte aussi différent, c’est-à-dire d’études sur le comportement d’enfants avec autisme, pour retrouver en fin de compte des modes de comportement relativement comparables.

Tracés : Justement, quelle est l’histoire scientifique de Berenson, ses modèles, ses influences ? Quel a été le travail de recherche en amont pour chacun ?

P. Gaussier : Ce projet capitalise une vingtaine d’années de travail, avec plusieurs thèses réalisées en navigation visuelle et en interaction homme-machine. Nous avions développé la tête expressive de Berenson (encore sans corps) avec l’équipe de Jacqueline Nadel pour des tests en clinique. Nous souhaitions expérimenter l’apprentissage robotique en situation naturelle, et sommes partis du modèle du jeu d’imitation entre le bébé et ses parents. Le premier apprend à reconnaître les expressions faciales de ses parents, qui sont en fait en train de mimer les expressions de leur bébé. Ce n’est pas une imitation classique : celui qui imite est celui qui enseigne ; celui qui apprend est celui qui est imité. Cette logique de miroir permet de se passer de l’hypothèse de la connaissance du monde extérieur par le bébé : on fait l’hypothèse qu’il apprend la corrélation entre son état interne et les signaux de l’environnement, et qu’il exprime cela à son tour par des signaux (cri pour signaler la faim, sourire s’il est nourri…). L’équipe de Jacqueline avait montré qu’on ne peut pas s’empêcher de mimer les expressions de notre tête expressive. Partant de là, on a mis en place une expérience : des gens devaient mimer le robot pendant deux minutes, puis les rôles s’inversaient après que le robot eut appris à reconnaître leurs expressions faciles : il réagissait à son tour en les mimant. Quand Denis et moi nous sommes rencontrés, dans une réunion de comité d’éthique, tout est parti d’une boutade sur la tête expressive : « OK, ce robot est capable de sourire quand on lui sourit, de faire la grimace quand on lui fait la grimace… mais qu’est-ce qu’il ferait s’il était en train de regarder des nuages ? » Lorsque le projet Berenson a démarré, nous n'avions qu'un mois pour avoir un robot qui tourne dans le musée, donc il fallait partir de l’existant. L’un de mes problèmes au laboratoire est que le robot apprend avec des scientifiques et des doctorants. Or, j’avais envie que cela se passe au contact de non-scientifiques. Le musée est devenu un alibi.

D. Vidal : Si Philippe avait vingt ans d’algorithmes derrière lui, j’avais vingt ans d’anthropologie sur des thèmes similaires. Je me suis intéressé aux questions que pose l’anthropomorphisme et que l’on retrouve en robotique humanoïde depuis que j’ai travaillé sur les cultes de divinités dans l’Himalaya – c’était mon modèle de départ. J’avais écrit quelque chose sur cette idée d’expression minimale comme condition qui maximise, plutôt qu’elle ne brouille, la communication. C’est une des raisons qui m’a fait m’intéresser à la robotique.

Tracés : On pourrait dire que Berenson naît d’un processus de segmentation et de compilation du travail de recherche. Comment les anthropologues et les roboticiens négocient-ils le travail multidisciplinaire ? Quelle est la part de bricolage ?

P. Gaussier : Pour ce qui est de la mobilité, on avait développé en parallèle à l’Etis les Robulab, des plateformes mobiles autonomes de la taille d’un aspirateur. Cyril Hasson, qui a consacré sa thèse à la modélisation des expressions, avait eu l’idée de mettre la tête expressive sur un Robulab, mais il fallait encore s’accroupir pour lui faire la grimace ! Avec Denis, on a décidé de faire un personnage à partir de là. Si l’on compare à la tête pensante, c’était en plus la première fois que nous avions au laboratoire un grand robot. On l’a fait diminuer de taille après coup, mais pour la première version, il nous dépassait tous ! Il faisait 1,80 m.

D. Vidal : C’était la taille du balai qu’on avait utilisé…

P. Gaussier : Voilà ! [Rires] Mais la première fois qu’on est sorti du Quai Branly on s’est dit : « Ah ouais, là il est vraiment trop grand par rapport aux enfants ». Voilà pourquoi il s’est fait raboter et qu’il a perdu quelques centimètres, depuis la première version.

D. Vidal : Oui, il y a une part de bricolage. D’autant plus qu’on a aussi été au Castorama pour acheter du bois et des cintres pour le vêtir d’un manteau de mon grand-père, afin de donner à Berenson son apparence très vaguement humaine. La participation de l’anthropologue consiste entre autres à créer le personnage du robot, imaginer le scénario – mais pas vraiment au niveau de son fonctionnement pour lequel je n’ai pas la compétence nécessaire. D’ailleurs j’ai appris, grâce à notre collaboration, la limitation des expérimentations avec les machines : on anticipe beaucoup dans nos discussions, mais on est toujours très en arrière au niveau réalisation. L’aspect limité du robot en tant qu’objet technique est fondamental, et l’on retrouve cet écart en intelligence artificielle et, surtout, aujourd’hui, en robotique. Par exemple, le test de Turing est une expérience de pensée où il décrit un dispositif précis, qui dure sur une période de temps consensuellement établie, mais qui est fondamentalement différent d’un monde où les gens ne feraient plus attention aux robots – qu’il décrit dans le même texte. En anthropologie, les mêmes problèmes se posent. Pour reprendre l’exemple des divinités, la question est de savoir ce qu’il se passe dans un moment rituel, et si cela renvoie à une ontologie qui serait celle de la société dans son ensemble, ce qui ne va pas de soi du tout – je pense d’ailleurs que ce n’est pas nécessairement le cas, mais la possibilité que ça puisse l’être est intéressante ; il faut l’envisager. Je souhaitais aussi que Berenson n’ait pas que des réactions positives ou négatives face aux visages mais qu’en les regardant cinq minutes, son réseau neuronal puisse renforcer les traits qu’il apprend à aimer et les ajouter à sa base de données, au contraire des traits qu’il ne reconnaît pas. Une autre thèse à Etis s’est confrontée à l’interaction des gens avec le robot – comment ils s’intéressent naturellement à lui. Mais dans le futur, si on trouve un financement, on aimerait arriver à répondre à l’une de nos questions de départ, à savoir le problème de triangulation. Pour que ça marche, il faut que les humains s’intéressent à ce à quoi le robot s’intéresse, et c’est une difficulté fondamentale.

P. Gaussier : Quand on est arrivé au musée, on avait passé quelques nuits sans dormir pour être prêt le jour J. Et Denis nous disait : « Mais ce serait bien s’il faisait telle chose ou telle autre ». Nous, les roboticiens, étions déjà contents qu’il fonctionne ! Les attentes évoquées par Denis impliquent une phase de modélisation de mécanique d’attention conjointe, difficile à mettre en pratique au musée, notamment parce que les visiteurs considèrent qu’ils ont payé pour voir des choses, parmi lesquelles Berenson, et sont heureux d’être reconnus et valorisés par le robot ; ils veulent prendre des selfies avec lui mais ne se préoccupent pas beaucoup de savoir ce qui l’intéresse. Paradoxalement, le succès de Berenson gêne la poursuite de l’expérience.

Tracés : Quelles ont été les conditions et les attentes de l’expérience in situ au musée, en situation naturelle, hors laboratoire ? Est-ce que l’on peut dire que les roboticiens s’intéressent aux mouvements et aux expressions du robot, alors que l’anthropologue s’intéresse à ceux des visiteurs ?

P. Gaussier : En termes robotiques, ce sont les aspects de modèles neuronaux qui nous intéressent : on se demande quelles propriétés génériques fondamentales sont nécessaires pour ajouter à ces mécanismes d’apprentissage par conditionnement. En expérimentant, on se rend compte que des bonnes idées ne marchent pas : notre système peut devenir totalement dépressif, ou totalement optimiste, un cyclothymique qui dirait : « Tout est génial » ou « Tout est nul ». Le modèle est intéressant, mais aussi l’expérience au musée.

D. Vidal : Il est plus facile pour nous anthropologues de tirer profit de l’expérience en musée, mais les roboticiens gagnent beaucoup à mettre un robot non préparé (non programmé) au contact du public durant cinq heures pendant neuf jours. La robotique aujourd’hui est encore au stade où était la zoologie avant l’éthologie, c’est-à-dire quand on se fichait du milieu naturel et qu’on étudiait les animaux en laboratoire, en les disséquant, sans prendre en compte l’environnement. Les premiers éthologues, Nikolaas Tinbergen ou Konrad Lorenz, étaient peu pris au sérieux au départ précisément parce que leurs démonstrations paraissaient insuffisamment scientifiques au regard des démonstrations en laboratoire. Berenson au musée, c’est déjà un succès pour les roboticiens, si j’en crois ce qu’ils me disent, simplement parce que cela se passe dans un milieu ouvert qui n’a pas été apprêté à l’avance pour le robot et où les réactions des visiteurs face à lui sont spontanées.

J. Becker : Pour étudier les interactions observées au musée, on a mis en place un dispositif d’enregistrement audiovisuel des réactions du public. J’étais un peu le pendant anthropologue d’Aliaa, on avait des tâches bien réparties : j’étais très concentré sur les interactions et sur ce qui était lié au dispositif d’observation pendant qu’elle se concentrait sur l’enregistrement des données et la machine. Je parlais d’améliorer des dispositifs de mobilité grâce à la collaboration interdisciplinaire : ça a été le cas aussi pour les méthodes d’enregistrement. En discutant avec les roboticiens, on s’est rendu compte de la nécessité de mettre une caméra en surplomb pour observer les gens. Pour analyser les données récoltées, j’ai par exemple compté les interactions entre les visiteurs et le robot, évalué le temps qu’ils passaient ensemble et la distance entre eux, les points de contact, identifié les types d’interaction (on lui parle, on le prend en photo…). Pour apporter quelque chose aux roboticiens, il vaut mieux quantifier les interactions que rester sur une intuition qualitative. Il faut transformer les intuitions en valeurs. Ce travail minutieux de comptage, de chronométrage sur quelques dizaines d’heures de film permet aussi de se rendre compte de la difficulté à prétendre à l’objectivité. Pour l’ethnologue sur son terrain, la subjectivité est toujours là, elle est cruciale ; mais ici il faut changer d’angle. Du point de vue de l’anthropologie des sciences, cette dimension réflexive, le fait de mettre les mains dans le moteur sont intéressants. Ça m’a par exemple permis de comprendre pourquoi en robotique ces processus d’objectivation sont automatisés, la capacité de compter étant déléguée à un appareil technique.

D. Vidal : La vraie nouveauté pour Berenson, c’est le cadre d’expérimentation, à savoir le faire exister dans un musée, ce qui produit déjà des résultats : pas seulement dans le domaine de l’anthropologie, mais aussi dans le domaine de l’intelligence artificielle et de la robotique. Mais ce n’est pas évident, d’où le fait qu’on se dispute gentiment avec Philippe et Aliaa. Cette recherche des bons protocoles pour Berenson en situation de « monde réel » fait du travail d’Aliaa un travail proprement pionnier, même en robotique. En psychologie animale, des découvertes comme le constat de l’utilisation d’outils par des chimpanzés ou par des singes capucins n’ont pu se faire qu’après des mois d’approche : ce n’est pas un résultat basé sur une expérience contrôlée, mais elle est décisive pour la discipline, précisément parce qu’elle s’est déroulée en milieu « naturel ». Il ne faut pas être prisonnier d’une conception domestiquée de l’expérience.

Tracés : Vous semblez soulever un paradoxe : le milieu « naturel » du robot, ne serait-ce pas justement le laboratoire ?

D. Vidal : Oui, mais ce qui est intéressant, c’est qu’en termes d’histoire des sciences et des techniques ce n’est plus vrai aujourd’hui. Leur milieu naturel, c’est encore, pour un certain temps, l’usine, c’est-à-dire un espace préparé pour le robot, où il peut être contrôlé, contraint et contenu. C’est de la robotique au sens simondonien du travail technique élucidé dont vous parliez tantôt, dans le sens d’une automatisation totale de l’usine – même si aujourd’hui ce modèle est aussi en train d’être dépassé, le robot sortant progressivement des usines. Si on file cette métaphore du milieu naturel, plutôt que le milieu fermé du laboratoire l’usine ferait ainsi figure de réserve, de sanctuaire. Mais aujourd’hui, on irait vers du toujours plus ouvert.

Tracés : À travers cette expérience in situ, est-ce que vous arrivez à construire des modèles épistémologiques communs, au sein d’un travail scientifique interdisciplinaire ? Comment vous accommodez-vous du fait que l’expérimentation au musée n’a pas les mêmes limites que celle du laboratoire, ou l’anthropologie les mêmes modalités heuristiques que la robotique ?

A. Moualla : Aujourd’hui, on travaille à augmenter la diversité des choix donnés à Berenson. Pour cela, on crée par simulation plusieurs clones de Berenson, qui apprennent dans un environnement donné, puis qu’on transporte dans un autre environnement. Ils réagissent initialement tous de la même façon, mais en mode aléatoire. C’est aussi ce à quoi il est confronté au musée : il rencontre différentes personnes, et donc cela augmente la diversité des possibilités d’apprentissage. Par contre, en contexte de simulation, on coupe la liaison entre le « corps » de Berenson et le logiciel pour travailler sur son « cerveau » ; l’expérience simulée marche, mais parce qu’elle n’est pas sociale.

D. Vidal : On a besoin de prouver qu’après un apprentissage de cette sorte, une population de robots découvre son environnement de manière plus intéressante, comme si plusieurs personnes partaient explorer le monde, accroissant les chances de découverte. Penser en termes de populations permet de simuler une situation où un robot regarderait successivement la même chose sous des angles différents ; ça transforme le problème initial. C’est un problème de traduction à la Latour, une démonstration indirecte et non pas une équivalence stricte : on transforme un problème en un autre et quand on trouve quelque chose, on y revient autrement. Cette souplesse me permet d’apprendre. L’expérience de simulation d’Aliaa soulève aussi des enjeux d’économie et de gain dont on discute tout le temps avec Philippe. En quoi l’expérience en situation « réelle » est-elle un gain étant donné les complications pratiques par rapport à une expérience simulée ? Sur la question de l’embodiment, je pense que le fait de se déplacer et d’être au contact change tout. Le robot n’est pas l’équivalent de son logiciel ; si on était tout en virtuel, on n’obtiendrait pas le même algorithme. La différence qu’on voit bien dans la réalité, c’est que dès que ce robot fonctionne dans un contexte réel, et même en labo, on a tout le temps des problèmes. Aliaa en particulier passe beaucoup de temps à les résoudre. Il ne faut pas confondre l’expérience et l’expérience dérivée. Berenson évolue dans le monde « réel », mais on lui donne des temps d’arrêt (les simulations virtuelles) – comme quand on bidouille une voiture, on l’essaie puis on la ramène au garage.

Encadrer le robot : le travail de l’institution

Tracés : Le contexte d’expérimentation du robot au musée semble être à la fois crucial et exceptionnel, et a impliqué la collaboration des personnels du musée, à travers différents services. Quelles sont les conditions institutionnelles rendant possible l’accueil du robot au Quai Branly ? Comment le travail des professionnels, en particulier de la médiation, s’est-il déployé ou redéployé autour de Berenson ?

D. Vidal : Patrima rassemble des historiens de l’art, des conservateurs, des chimistes, des biologistes, et même des ingénieurs du génie civil, en fait toutes sortes de chercheurs appartenant aux domaines scientifiques les plus variés mais qui ont en commun de s’intéresser à la question du patrimoine. Du côté du musée du quai Branly, il y avait une attitude bien définie, au départ orientée vers la dimension esthétique des objets – ce qui n’a d’ailleurs pas ravi les anthropologues quand le musée est né.

P. Gaussier : Patrima avait aussi un intérêt pour le numérique, et le projet Berenson venait combler cette attente high-tech. Branly également : ils avaient organisé une semaine du numérique, avec des tablettes et des balades audio, et Berenson y a naturellement trouvé sa place.

Tracés : Berenson est un objet précieux et atypique. Quels sont les aspects de son encadrement technique et logistique qui interrogent son caractère pratique, dans sa circulation du laboratoire au musée ?

D. Vidal : On a besoin d’une camionnette pour le déplacer ! Il y avait deux contraintes. D’abord, l’aspect logistique que vous évoquez. Et d’autre part, tout ce qui relève de la maintenance technique. De plus, comme nous n’avons pas pu avoir de technicien, Aliaa et Joffrey ont dû s’occuper de lui pendant des mois.

A.-C. Taylor : Le premier souci du DPC a été que le robot ne rentre pas dans les objets et ne renverse rien, il a donc fallu choisir des emplacements très précis. Avec Philippe, on a fait des essais pour voir où on pouvait le faire circuler, interagir avec le public. Les lundis, c’était sans la présence du public, pour voir comment il bougeait et rassurer les conservateurs, montrer qu’il n’échappait pas au contrôle de Philippe.

J. Becker : Le robot s’est déjà « enfui » ! Il était attiré par des objets qui lui plaisaient. En effet il y avait tout un aspect d’organisation et de respect des règles de sécurité – deux personnes au moins pour l’encadrer – mais ça passe aussi par des formes de négociation et d’explicitation des règles, notamment sur le plan éthique par rapport au public qui va être filmé, ce qui implique des allers-retours entre différents services. Le musée avait tout pris en charge, réservé un emplacement où on pouvait ranger et aller chercher le robot. Ma tâche n’était pas très technique, je m’occupais surtout du matériel de prise de vue. Quand on a cassé un moteur la première année, j’ai saisi ma caméra et ai filmé les roboticiens au travail. Mais le cadre de l’observation participante impliquait que je pouvais avoir par exemple à ranger le matériel et le robot le soir – il était remisé dans mon bureau lors de la dernière expérimentation à laquelle j’ai participé.

A. Moualla : Il a été visible au musée pendant six mois, ponctuellement. Mais il a dû être rapatrié au laboratoire car un stagiaire devait travailler dessus. Puis au bout de trois mois il est revenu à « Persona ».

Tracés : En visitant l’exposition, on a justement été surpris de ne pas y voir le robot : un cartel disait qu’il avait été visible quelques fois, notamment à l’ouverture de l’exposition. Or, les expérimentations auprès du public ont été plus longues. Y a-t-il une différence de conception sur ses fonctions entre la DPC, qui le verrait comme objet de monstration, et le DRE, qui reconnaîtrait ses qualités de démonstration scientifique ?

D. Vidal : Les questions d’organisation et de communication ne vont pas nécessairement de soi. Les services de communication voient d’abord Berenson comme un outil de com. Je ne me souviens pas de ce cartel ; mais il est clair que les visiteurs auraient voulu le voir fonctionner constamment, même si cela a été beaucoup le cas dans le cadre de « Persona », en particulier grâce au travail et à la présence d’Aliaa. Pour le voir fonctionner tout le temps, il aurait fallu y mettre plus de moyens – dont ni l’équipe ni le musée ne disposaient. Il est également important de souligner, surtout dans le contexte français, que le seul fait de le laisser se mouvoir régulièrement sur le plateau des collections permanentes témoigne déjà d’une réelle ouverture de la part du musée du quai Branly : ce n’était pas du tout évident.

J. Becker : Selon les contextes, le robot change de statut. C’est un appareil de mesure scientifique, c’est aussi un modèle scientifique parce qu’existe à l’intérieur un réseau de neurones qui essaie de modéliser un processus d’apprentissage. C’est aussi un objet, une espèce de sculpture mobile, un performer artificiel : si vous le laissez au milieu des visiteurs, il attise la curiosité. C’est un dispositif interactif avec lequel on joue aussi. Dans le cadre de « Persona », il faisait directement partie de l’exposition.

Tracés : Peut-on dire que le musée fut un lieu d’expérience qui révéla la dimension d’entre-deux du robot, entre objet et personne ? C’est la dimension anthropologique et sociale du travail expérimental et de son pendant muséal qui est interrogée ici. Berenson, sans se substituer au médiateur du musée, ferait-il médiation entre ces différentes dimensions ?

A.-C. Taylor : Berenson s’est en effet révélé être un vrai instrument de médiation et d’attraction pour le public – l’aspect recherche du projet continuant hors du musée, avec les publications des chercheurs notamment. Il faut savoir que la DP, en plus de son intérêt inhérent pour la question des médiations, manifeste un intérêt plus général pour les nouvelles formes d’expérimentation, notamment numériques et interactives, de dispositifs d’exploration des collections du musée par le public. C’est pour cette raison qu’ils ont été relativement réceptifs à l’idée de prendre en charge les interactions de Berenson avec le public, parce que ça s’inscrivait justement dans un travail, de longue haleine, d’exploration de nouveaux moyens de médiation. Sur le plan pratique, quelqu’un faisait la médiation, ce qui facilitait les rapports entre le public et Berenson, et eux trouvaient ça tout à fait intéressant et amusant. La réflexion sur la médiation n’était en fin de compte pas leur préoccupation principale, Berenson était plutôt pour eux un moyen d’introduire un élément ludique dans les rapports du public au musée. L’intérêt de l’anthropologue pour la médiation porte sur la façon dont les humains gèrent pragmatiquement les rapports avec un « faux humain », dont ils savent bien qu’il est anthropomorphe, et non un vrai humain. Au DRE, cette question intellectuelle nous intéressait.

J. Becker : La présence de Berenson a suscité beaucoup de curiosité, au niveau du public comme du personnel – davantage que des réticences, par exemple à l’idée qu’il pourrait remplacer les médiateurs. Mais c’est une autre forme de médiation, peu ordinaire, qui était en jeu. C’est un objet qui soudainement prend vie, et assure des fonctions qui ne sont pas traditionnelles aux objets techniques utilisés comme dispositifs de communication au musée : encore une fois, ce n’est pas un audioguide, un plan ou une personne qui va répondre à vos questions. Nous répétions souvent aux journalistes scientifiques que ce n’était pas un objet permettant de faire de l’innovation sur la médiation au musée. En revanche, il rappelle les fonctions de médiation qu’ont certains objets du musée – donc ça invite les gens à réfléchir à la fonction qu’avaient ces objets quand ils étaient « vivants » avant d’être collectés.

D. Vidal : Comme on l’a évoqué au début de notre discussion, la question du travail de la médiation est pertinente, mais pas pour les raisons auxquelles on pensait à l’origine. L’idée reste en effet largement spéculative – c’est une hypothèse qu’on teste, notamment à travers la thèse d’Aliaa. Mais surtout, la logique de médiation est complètement transformée. La résistance des conservateurs, compréhensible par ailleurs, est révélatrice du statut ambigu de Berenson. Ainsi, quand certains disaient : « On est là pour que les gens s’intéressent aux objets du musée, pas à Berenson », on répondait : « Mais c’est en fait un objet formidable de médiation, précisément pour Branly ». On a pu répondre cela parce que notre projet a aussi évolué au fur et à mesure qu’on l’a mis en œuvre. Ainsi, les questions d’ontologie ont pris un caractère central en termes de médiation culturelle avec les visiteurs du musée, alors même qu’on ne pensait pas mettre l’accent sur ce point au départ. Au musée du quai Branly, mais aussi au Louvre si l’on considère la plupart des artefacts antérieurs au xix^e siècle, les objets n’étaient pas seulement valorisés pour leur apparence dans les cultures d’où ils viennent, mais plus encore pour les pouvoirs variés qu’on prêtait à la plupart d’entre eux – ce que les anthropologues anglo-saxons désignent par le terme d’agency. Or le grand mérite d’un robot comme Berenson pour la médiation culturelle, au musée du quai Branly tout particulièrement, est de nous faire comprendre précisément, dans des termes qui sont les nôtres aujourd’hui, et qui pourront d’ailleurs changer dans le futur, ce qu’est un objet qui brouille les catégories usuelles et sur le pouvoir duquel on s’interroge spontanément. En effet, il brouille les repères ontologiques des gens qui s’attendent implicitement à trouver dans un musée deux catégories fondamentales d’entités : des objets à regarder et des visiteurs qui les regardent – ainsi que le personnel du musée. Si Berenson était simplement dans une vitrine, ce serait un objet comme les autres. Mais il se promène, et même si c’est parfois un peu à l’aveugle d’un point de vue purement technique, il semble bien être dans un rôle de quasi-visiteur parce qu’il regarde les objets, il fait des sourires, etc. Et il suscite des questions de la part des visiteurs : qu’est-ce qu’il peut faire ? Quelles sont ses limites ? Est-ce qu’il est conscient ?

Tracés : C’est un peu comme si Berenson permettait de briser la glace entre l’objet et le visiteur ? Cette dimension réflexive force à repenser aussi bien l’expérience muséale que le travail de médiation : l’expérience scientifique au musée permettrait d’ouvrir un espace heuristique pour re-voir les objets au contraire d’une programmation de la médiation – où la découverte serait programmée à l’avance.

D. Vidal : Si l’on considère le travail dans une conception taylorienne, oui. On se dirige vers une société où la part de travail pour laquelle on pourra définir à l’avance l’état final sera automatisée. Si les choses se passent bien, dans cette évolution, alors la notion de travail deviendra une activité sans préfinalité. La part de travail qui nous reviendra toujours plus est précisément celle que l’on ne saurait programmer à l’avance. Cela couvre aussi pas mal de domaines, quand on y réfléchit.